La novela picaresca surge en España en el siglo XVI, sin embargo las causas y circunstancias de este tipo de literatura no está del todo esclarecido. Se podría decir que la interpretación más antigua la pone en relación con el latín pica, según la cual la palabra pícaro tendría el sentido de «miserable», ya que los romanos sujetaban a sus prisioneros atándolos, para ser vendidos como esclavos, a una pica o lanza clavada en el suelo. Se ha pensado también en la raíz pic, de picus, con el valor de «picar», donde la palabra adquiere el significado de «abrirse algo el camino a golpes, con esfuerzo», y desde ahí evolucionaría a indicar «el mendigo, el ladrón, el desharrapado». Y no está nada lejos el relacionarla con otras diversas acepciones de picar, bien sea por los pícaros de cocina, que picaban la carne o los aderezos oportunos, o bien trabajaban sin sueldo ni tarea fijos en las cocinas y picaban para sustentarse en las comidas. Existen, sin embargo, testimonios anteriores que reflejan cumplidamente que el pícaro se ocupa en otros quehaceres diversos, y no exclusivamente en la cocina.
La novela picaresca se caracteriza porque el pícaro es el antihéroe que encarna el deshonor y su vida es completamente diferente al del caballero, practica la mendicidad siendo capaz de engañar, robar para poder ascender de clase que nunca lo va a conseguir.
El pícaro suele pasar hambre y sobrevive gracias a su ingenio en un mundo cruel y hostil.
